Sinds 1595 lag op deze plaats de Harinckvlijtbrugge. De naam veranderde in Spanjaardsbrug door het bezoek van de Spaanse veldheer Spinola in 1609, die op doorreis was naar Den Haag voor onderhandelingen over een bestand in de Tachtigerjarige Oorlog.

De huidige Spanjaardsbrug werd in 1886 gebouwd en verving de dubbele basculebrug uit 1843. De brugdelen worden bewogen door waterkracht. Door middel van het inlaten van drinkwater worden zuigers aan beide zijde in beweging gebracht.
Het brugwachtershuisje is rond 1982 verwijderd bij aanleg van de historische scheepswerf Koningspoort (onderdeel Maritiem Museum) en vervolgens is een replica geplaatst. Dit huisje is wel gebruikt als washok voor de mensen met boten in de haven.

In 2016 heeft het Maritiem Museum er tijdelijk een kijkdoos van gemaakt met informatie over de Oude Haven. Stichting Brugwachtershuisjes heeft het kansrijke huisje in 2018  zelf gebruikt als tiny-office. Stichting Koningspoort ontwikkelt er momenteel een horecapunt.