De eerste Prins Hendrikbrug werd op 12 februari 1910 geopend. Ter ere daarvan werd een menukaart van het déjeuner aangeboden door de Gemeenteraad aan Prins Hendrik bij de overbrugging van het Wantij: de Dordtse stedenmaagd met de wapens van Oranje-Nassau en Mecklenburg aan een Oranjeboom, met daaronder de ingewijde brug.

Rond 1952 werd de brug verbreed en kwam er een brugwachtershuisje bij. De basculebrug wordt op afstand bediend, in nood kan er nog ter plekke bediend worden.

Van 2018-2023 betrok brugwachter Teus – een project van kunstenaar Jan Stroeve – het brugwachtershuisje op de Prins Hendrikbrug in Dordrecht. Meteen al vanaf zijn komst wist de levensechte Teus de gemoederen te beroeren; artikelen in de krant, een sterk groeiend aantal volgers op Facebook, mooie kaarten in de brievenbus en de buschauffeur die bij het passeren haar hand opstak.